3체널기도 아직 버거운 현실속에서 4체널기체를 고민했습니다.
4체널부터는 에일러론만큼은 서보방식으로 가져가야 겠다고 느꼈습니다.
그렇다면 약 1g정도 무게의 서보정도면 가능하다고 판단해서 모터 0.5g, 나머지 0.5g정도 해서
초소형 서보를 만들수 있겠다고 생각했습니다. 이미 공개된 서보들도 여럿 구경해 봤습니다만,
생각보다 무겁고 생각보다 토크가 컸습니다. 조금 토크를 손해보더라도 액추에이터와 소형서보의 중간
정도의 토크에다 무게도 1g정도 되는 물건이 필요한 것 같았습니다.
그래서 스케치한번 해봤어요.
이 스케치 이전에 전에 재광님이 제작해보이신 20turn짜리 소형 Potentiometer를 이용한 리니어 서보도
관심이 있어서 하나 분해해서 봤는데 개조하는게 결코 쉬워보이지 않더라구요.
이렇게 서보연구에 불을 붙이게 된 것은 얼마전 구입한 HALL SENSOR(A1386) 동작실험을 했는데 놀랍게도
N극, S극을 구분하여 그 자장의 세기를 전압으로 바꿔주더군요. 만약 구분하지 못하고 단순히
자장의 세기만을 표현했다면 회전각을 90도 내에서만 사용해야 했습니다만 NS극을 구분하게 됨으로서
180도까지도 포지션 피드백을 할 수있다는 얘깁니다.
그리고 실험으로 알게된 또 하나는 자석과의 떨어진 거리의 영향이 매우 크기 때문에
가능한 홀센서와 근접해 있어야한다는 것입니다. 처음에는 20mm정도도 인식해 주기를 바랬고
그랬으면 리니어서보 방식이 더 접근하기 좋았겠지만 자석과 센서를 항상 같은 거리로 최소로
유지해야 최고로 감도를 높일수 있으므로 위처럼 스케치를 그려보면 어떨까 생각했지요.
회원분들의 숨겨놓은 참신한 아이디어도 기대하고 있어요.
