DynamicRC - 제작일지

Power HD 4.3g 서보 개조

정재광	2010-01-16 13:03:03, 조회 : 7,218, 추천 : 941

김충현님께서 보내주신 Power HD 4.3g 서보를 개조했습니다. 작은 기체에 있어 우리가 서보를 개조해서 사용하는 이유는 가볍게 만들기 위함 딱 하나이지 않겠습니까. 그래서 과감하게 몇 개의 기어를 빼서 감량을 해보자라는 생각으로 개조를 진행했습니다.

개조 전 서보는 5단계의 감속을 합니다. 감속을 하는 가장 큰 이유는 토크를 얻기 위함이니 큰 토크가 필요하지 않다면 굳이 기어를 다 사용할 이유는 없습니다. 다만 트리머(가변저항, POT)를 돌릴 정도의 토크는 나와줘야합니다. 가능하다면 트리머는 작은 토크로 구동이 가능한 것을 사용해야겠지요? 디바이스마트에 BOURNS 3313J 시리즈 트리머가 여기에 제격입니다. 사각에 옆면이 잘 밀폐가 되어있어 접착하기도 용이합니다.

3단계 감속만 사용하면서 가장 의구심이 들었던 것이 과연 트리머를 움직일 토크를 얻을 수 있을까 였는데 기우였습니다. 만족할만큼 토크도 나오고 트리머 조정 부위를 잘 밀착하여 접착하니 중립도 아주 만족스러울 정도로 잘 나옵니다. 여태껏 개조한 서보 중에 가장 높은 중립성을 보이는 것 같습니다. 서보 개조에 있어 가장 중요한 것이 바로 이 트리머 부분을 정확하고 유격이 없도록 만드는 것입니다. 이것만 잘 지켜주면 아주 중립성이 좋은 개조 서보를 만들 수 있습니다.

개조 리니어 서보보다 토크도 좋은 것 같고 속도도 더 빠르고 중립도 잘 나옵니다. 가장 큰 이득은 무게가 개조 리니어 서보보다 조금 더 가볍다는 것입니다. 약 0.1g 정도. 느끼지도 못할 차이입니다. 김영일님 컨트롤 보드가 개발된다면 이 서보에도 적용해보고 싶습니다.

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김영일

모터는 4x8mm 구요? 멋있다~~ 중간에 낀 톱니의 아래쪽 기어는 조금의 턱만 유지하고 날려버리고
튀어나온 샤프트도 날려버리는 뒷맛이 남아있네요. 서보를 용이하게 부착하기위해서는
PCB가 와 FRAME간 수평으로 유지될 수 있는 구조가 되면 좋겠습니다. 더이상의 감량이 필요한지
에 대한 의문마저 들게 하는 서봅니다. 이제 1g 바이오서보가 부럽지 않을 경지까지 온듯합니다.

2010-01-16
14:09:24

정재광

네, 김영일님 뒷맛까지 깔끔하게 잘라냈습니다.^^ 최소한의 여지만 남겨두고 갈아내면 1.1g 진입도 가능하지 않을까 싶습니다.

2010-01-16
14:35:59

김영일

두 서보간에 단순 기어비만 관찰해봤어요.
리니어서보는 피니온과 스퍼간 1:4이고, 스크류기어는 최대 40바퀴.
MIN~MAX간 MOVING시 모터회전수를 계산하면 4X40 = 160바퀴.

ROTARY 서보는 대략 1:4:4:4 = 64. (마지막 바퀴가 1바퀴 회전한다고 볼때...)

단순 계산으로는 응답속도가 빠르다는것은 인정되나 토크까지는 언뜻이해가 안됩니다.

그리고 컨트롤러가 속도제어를 할까요....안할까요. (질문형)

2010-01-17
10:55:07

정재광

개조 서보는 피니언 9t : 1단계 스퍼 33t( 피니언 8t) : 2단계 스퍼 33t( 피니언 10t) : 3단계 컴파운드 기어 33t

1단계 3.7:1
2단계 4.1:1
3단계 3.3:1

모터 피니언 50바퀴 돌면 최종 기어가 한 바퀴 도네요. 그런데 리니어 서보 토크 계산 방식이 단순 모터 회전수로 계산할 수는 없을 것 같습니다. 최종적으로 토크를 전달하는 스크류기어의 잇수가 많다고 토크가 좋아지지는 않을 것 같기 때문입니다. 즉, 스크류 기어까지 가기 전에 감속이 더 있어야 토크를 올릴 수 있다는 것이죠.

컨트롤러가 속도를 제어하는지는 모르겠으나 고급형일수록 속도가 빠르긴 합니다. 감속의 문제가 아닐까 생각합니다.

2010-01-17
12:38:31

김충현

하여튼 정말 대단하삼... 굿!

2010-01-18
09:14:40

정재광

김충현님 오늘 빠른 등기로 보냈으니 내일 받으실 수 있을 겁니다.

2010-01-18
10:13:08

정재광

현재 이 서보는 트리머 양단에 저항을 붙여서 작동각이 거의 160도 정도 됩니다. 서보암 돌아가는 모습이 장난 아닙니다.

2010-01-18
14:14:36

윤한덕

애고 따라해 보고는 싶은데 내가 하면 절대 저렇게 빼지는 못할 거라는 거....

2010-01-20
04:21:42

윤한덕

좀 전에 디바이스 마트에서 결국 트리머를 주문하고 말았습니다. 그런데 트리머 뿐만 아니라 충동구매도 몇가지 하고 말았네요. 웜스퍼 기어하고 폭 4mm 짜리 모터를 구입했는데, 상품 안내글에 브러시 리스 라고 당당하게 쓰여져 있습니다. 요거...http://devicemart.co.kr/mart7/mall.php?cat=017012001&query=view&no=7616 입니다.

2010-01-20
07:41:20

정재광

아마 코어리스의 오기일 겁니다. 철심 대신에 가운데 자석이 들어가 있고 주변에 코일이 감겨있는 형태의 모터인데 대부분의 페이저 모터들이 이런 코어리스 모터입니다. 디바이스마트는 당장 오기를 수정하라! 수정하라!

아, 그리고 개조가 참 쉽습니다. 윤한덕님 솜씨면 어렵지 않게 하실겁니다.^^

2010-01-20
10:08:50

정재광

저도 웜기어하고 몇 가지 주문해놓았습니다. 웜기어를 쓰는 서보 하나 만들려고요.

2010-01-20
10:09:36

윤한덕

요 모터 가격이 착한 것 같아 도착하면 성능을 한 번 보고, 괜찮으면 주종으로 해야겠습니다. 감속해서 4그램 정도 추력을 내주면 좋을텐데요. 샤프트나 너무 짧은 듯 하긴 한데...
저도 서보 개조 때문에 웜기어 주문 했습니다. 단 한 단계로 58:1 감속을 만들어 내므로, 추가적인 감속을 안해도 될 듯 합니다. 다만 구멍이 너무 커 샤프트로 쓸 수 있는 재료를 구할 수 있을 지는 모르겠습니다. 안될 것 같으면 눈치보고 있다가 정재광님 먼저 올리신 것 보고 따라해야죠. ㅋㅋㅋ.

2010-01-20
11:11:45

윤한덕

제가 디바이스마트에서 구입한 모터 12,000rpm짜리는요, 비행기에는 쓸 수가 없겠습니다. 사이즈는 4x8보다 조금 큰데 추력은 그보다 조금 쳐지는 것 같습니다. 물론 제가 가진 프롭만으로 테스트 했기 때문에 해석하는데 한계가 있어, 좀더 큰 프롭을 써보면 나을지는 모르겠습니다만, 어차피 프롭을 구할 수 없으면 모터는 무용지물이라...
그리고 정재광님, 트리머와 카본 봉 사이의 접착에 뭘 쓰셨는지 여쭤봐도 될까요? 벌써 3개를 잡아먹었는데, 그 이유가 트리머 회전 헤드와 껍데기 사이에 접착제가 스며들어 굳어버렸기 때문입니다. 저는 401하고, UHU super glue 두가지를 써 봤습니다. 역시 예상대로 만만치 않네요.

2010-01-25
07:26:56